Underkastelse är en del i BDSM. Den är helt frivillig och sker alltid till en eller flera dominanta personer som helt eller delvis bestämmer över den undergivne.

Underkastelse finns i flera olika former beroende på vad man har kommit överens om. I sin mest utvecklade form sker den 24/7 (dygnet runt, sju dagar i veckan), där en är härskare, Dom, och en är undergiven, sub. En undergiven kan även skriva under ett kontrakt där han/hon överlämnar sig själv till den dominanta och blir dennes slav. Detta kontrakt är inte bindande enligt några lagar. Förutom rent sexuella aktiviteter kan hushållsarbete ingå i spelet som en del av den undergivnes uppgifter.

Det finns även par som lever ett normalt familjeliv förutom när de spelar dominanta/undergivna roller i sitt sexliv. Därtill finns det undergivna som tänder på att återgå till barnstadiet. Den dominanta antar då en föräldraroll till den undergivna som ofta låtsas att han eller hon är ett spädbarn som den dominante vårdar. Dessa lekar kan till exempel vara populära bland blöjfetischister. Det finns även undergivna som tänder på att den dominanta köper varor och tjänster för den undergivnes pengar. Dessa personer benämns Moneyslaves.

Enligt massmedia är det vanligt att de personer som besöker prostituerade för att bli dominerade har mycket makt på sina jobb. Huruvida detta är en myt eller inte är svårt att avgöra. Klart är dock att de flesta undergivna är helt normala personer som absolut inte vill råka ut för riktig misshandel eller våldtäkt. Underkastelsen är självvald och en del i ett sexuellt spel.